Numerické metody v návrhu řízení průmyslových robotů
| školitel: | Ing. Květoslav Belda, Ph.D. |
| e-mail: | zobrazit e-mail |
| typ práce: | bakalářská práce, diplomová práce |
| zaměření: | MI_MM |
| klíčová slova: | Modelové prediktivní řízení, numerické integrační metody, průmyslové roboty, nelineární dynamické modely |
| popis: | Téma bakalářské / diplomové práce je zaměřeno na volbu a implementaci vhodné numerické metody pro algoritmus prediktivního řízení, který využívá výchozí fyzikální nelineární model popisující dynamiku robotu. Numerické metody by měly sloužit v konstrukci predikčních rovnic, které vyjadřují závislost budoucích plánovaných výstupů na neznámých počítaných vstupech – akčních zásazích a dále i pro řízení využívající vnitřní simulaci ve svém návrhu. Algoritmy budou vytvářeny v jazyce MATLAB s návazností na jazyk C. Pro vývoj a testování algoritmů budou uvažovány požadavky reálných průmyslových robotů a řídicích algoritmů založených na modelovém prediktivním řízení. |
| literatura: | [1] Rektorys, K. a kol.: Přehled užité matematiky, dostupné vydání. [2] Belda, K.: Nonlinear Model Predictive Control Algorithms for Industrial Articulated Robots. Informatics in Control, Automation and Robotics. Lecture Notes in Electrical Engin., 613. Springer, 2020, pp. 230-251. [3] Belda, K., Záda, V.: Predictive Control for Offset-Free Motion of Industrial Articulated Robots. Proc. 22nd IEEE Int. Conf. Methods and Models in Automation and Robotics. West Pomeranian University of Technology, Szczecin, Poland, 2017, pp. 688-693. [4] Další literatura dle konkrétního zaměření práce. |
| naposledy změněno: | 17.05.2022 15:26:24 |
za obsah této stránky zodpovídá:
Čestmír Burdík | naposledy změněno: 9.9.2021