Ing. Květoslav Belda, Ph.D. (externí spolupracovník)

e-mail: zobrazit e-mail
instituce: ÚTIA AVČR, v.v.i.
adresa: Pod Vodárenskou věží 4, 182 08 Praha 8
 

témata prací

Matematické modelování pohybu průmyslových robotů

školitel: Ing. Květoslav Belda, Ph.D.
e-mail: zobrazit e-mail
typ práce: bakalářská práce, diplomová práce
zaměření: MI_MM
klíčová slova: Parametrické modely, analytická geometrie, časová parametrizace, průmyslové roboty, kinematické veličiny
popis:
Téma bakalářské / diplomové práce je zaměřeno na modelování pohybu průmyslových kloubových robotů. Modelování se bude zabývat vyšetřováním parametrických modelů jak rovinných tak i prostorových křivek obsahujících tzv. geometrický parametr. Tento parametr určující polohu na dané křivce bude použit v návrhu vhodné časové parametrizace pohybu robotů. Jejím výstupem budou časové závislosti dílčích souřadnic konkrétního souřadnicového systému a jejich příslušných derivací. Algoritmy budou vytvářeny v jazyce MATLAB s návazností na jazyk C. Pro vývoj a testování algoritmů budou uvažovány požadavky reálných průmyslových robotů a řídicích algoritmů založených na modelovém prediktivním řízení.
literatura: [1] Rektorys, K. a kol.: Přehled užité matematiky, dostupné vydání.
[2] Belda, K., Novotný, P.: Path Simulator for Machine Tools and Robots. Proc. of the IEEE Int. Conf.
     Methods and Models in Automation and Robotics. Szczecin, 2012, pp. 373-378.
[3] Belda, K., Rovný, O.: Predictive Control of 5 DOF Robot Arm of Autonomous Mobile Robotic System.
     Proc. of the 21th Int. Conf. Process Control 2017. Štrbské pleso, High Tatras. STU, pp. 339-344.
[4] Další literatura dle konkrétního zaměření práce.
naposledy změněno: 19.09.2017 15:31:08

za obsah této stránky zodpovídá: Radek Fučík | naposledy změněno: 7.8.2011
Trojanova 13, 120 00 Praha 2, tel. 224 358 540, pevná linka 224 923 098, fax 234 358 643
České vysoké učení technické v Praze | Fakulta jaderná a fyzikálně inženýrská | Katedra matematiky