Ing. Květoslav Belda, Ph.D. (externí spolupracovník)
| e-mail: | zobrazit e-mail |
| instituce: | Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v.v.i. |
| adresa: | Pod Vodárenskou věží 4, 182 00 Praha 8 |
Matematické modelování pohybu průmyslových robotů
| školitel: | Ing. Květoslav Belda, Ph.D. |
| e-mail: | zobrazit e-mail |
| typ práce: | bakalářská práce, diplomová práce |
| zaměření: | MI_MM |
| klíčová slova: | Parametrické modely, analytická geometrie, časová parametrizace, průmyslové roboty, kinematické veličiny |
| popis: | Téma bakalářské / diplomové práce je zaměřeno na modelování pohybu průmyslových kloubových robotů. Modelování se bude zabývat vyšetřováním parametrických modelů jak rovinných, tak i prostorových křivek obsahujících tzv. geometrický parametr. Tento parametr určující polohu na dané křivce bude použit v návrhu vhodné časové parametrizace pohybu robotů. Jejím výstupem budou časové závislosti dílčích souřadnic konkrétního souřadnicového systému a jejich příslušných derivací. Pro tvarovou optimalizaci pohybu lze uvažovat polynomiální aproximace pro případy parametrických křivek bez rovnoměrného průběhu geometrického parametru. Algoritmy budou vytvářeny v jazyce MATLAB s návazností na jazyk C. Pro vývoj a testování algoritmů budou uvažovány požadavky reálných průmyslových robotů a řídicích algoritmů založených na modelovém prediktivním řízení. |
| literatura: | [1] Rektorys, K. a kol.: Přehled užité matematiky, dostupné vydání. [2] Belda, K.: Smoothing and Time Parametrization of Motion Trajectories for Industrial Machining and Motion Control. Proc. of the 16th Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics. ICINCO 2019. Prague, The Czech Republic 2019, Vol. 2, pp. 229-236. [3] Záda, V., Belda, K.: Structure Design and Solution of Kinematics of Robot Manipulator for 3D Concrete Printing. IEEE Trans. Automation Science and Engineering. IEEE, New York, 2022, 1-12 pp. [4] Další literatura dle konkrétního zaměření práce. |
| naposledy změněno: | 17.05.2022 16:09:40 |
Numerické metody v návrhu řízení průmyslových robotů
| školitel: | Ing. Květoslav Belda, Ph.D. |
| e-mail: | zobrazit e-mail |
| typ práce: | bakalářská práce, diplomová práce |
| zaměření: | MI_MM |
| klíčová slova: | Modelové prediktivní řízení, numerické integrační metody, průmyslové roboty, nelineární dynamické modely |
| popis: | Téma bakalářské / diplomové práce je zaměřeno na volbu a implementaci vhodné numerické metody pro algoritmus prediktivního řízení, který využívá výchozí fyzikální nelineární model popisující dynamiku robotu. Numerické metody by měly sloužit v konstrukci predikčních rovnic, které vyjadřují závislost budoucích plánovaných výstupů na neznámých počítaných vstupech – akčních zásazích a dále i pro řízení využívající vnitřní simulaci ve svém návrhu. Algoritmy budou vytvářeny v jazyce MATLAB s návazností na jazyk C. Pro vývoj a testování algoritmů budou uvažovány požadavky reálných průmyslových robotů a řídicích algoritmů založených na modelovém prediktivním řízení. |
| literatura: | [1] Rektorys, K. a kol.: Přehled užité matematiky, dostupné vydání. [2] Belda, K.: Nonlinear Model Predictive Control Algorithms for Industrial Articulated Robots. Informatics in Control, Automation and Robotics. Lecture Notes in Electrical Engin., 613. Springer, 2020, pp. 230-251. [3] Belda, K., Záda, V.: Predictive Control for Offset-Free Motion of Industrial Articulated Robots. Proc. 22nd IEEE Int. Conf. Methods and Models in Automation and Robotics. West Pomeranian University of Technology, Szczecin, Poland, 2017, pp. 688-693. [4] Další literatura dle konkrétního zaměření práce. |
| naposledy změněno: | 17.05.2022 15:26:24 |
Databáze V3S
Aplikace V3S eviduje výsledky vědy a výzkumu a další aktivity vědecko-výzkumných pracovníků ve vědecké komunitě. Aplikace V3S slouží k odesílání výsledků do RIV, exportům pro statistické analýzy i k interním hodnocením vědecko-výzkumné činnosti.
Seznam publikaci ve V3S
za obsah této stránky zodpovídá:
Radek Fučík | naposledy změněno: 7.8.2011