Optimální uchopení robotem pomocí polyedrických a polynomiálních optimalizačních metod
| školitel: | doc. Ing. Tomáš Pajdla, Ph.D. |
| e-mail: | zobrazit e-mail |
| typ práce: | bakalářská práce, diplomová práce |
| zaměření: | MI_MM, MI_AMSM, MINF |
| klíčová slova: | robotics, polyhedral and polynomial optimization, 3D Object Grasp Synthesis Algorithms |
| odkaz: | http://people.ciirc.cvut.cz/~pajdla/ |
| popis: | Cílem práce je studium metod polyedrické [1] a polynomiální optimalizace [2], které jsou relevantní pro optimální uchopování [3] s jednoduchými geometrickými a fyzikálními cíli a omezeními. Výsledky práce budou ověřeny na příkladech praktických problémů vznikajících v průmyslové robotice [4]. |
| literatura: | [1] Tetsuyou Watanabe, Tsuneo. Yoshikawa (2007). Grasping Optimization Using a Required External Force Set. Automation Science and Engineering, IEEE Transactions on. 4. 52 - 66. 10.1109/TASE.2006.873005. [2] Li Han, Jeff C. Trinkle, and Zexiang X. Li. Grasp Analysis as Linear Matrix Inequality Problems. 2000. [3] Anis Sahbani, Sahar El-Khoury, Philippe Bidaud. An Overview of 3D Object Grasp Synthesis Algorithms. 2012. [4] B. Hichri and S. Kedziora, \"Optimization of Stable Robotic Grasp in Industrial Pick and Place Application,\" 2022 10th International Conference on Systems and Control (ICSC), Marseille, France, 2022, pp. 465-470, doi: 10.1109/ICSC57768.2022.9993843. |
| naposledy změněno: | 18.05.2024 18:58:59 |
za obsah této stránky zodpovídá:
Pavel Strachota | naposledy změněno: 9.9.2021