Modelování pohybu mikrorobotů v magnetickém poli

advisor: doc. Ing. Václav Šmídl, Ph.D.
e-mail: show e-mail
type: bachelor thesis, master thesis
branch of study: MI_MM, MI_AMSM
key words: magnetické pole, matematické modelování, identifikace modelu
description: Polohování mikrorobotů pomocí magnetického pole se v současné době zkoumá především pro účely neinvazivní medicíny nebo miniaturních výrobních linek. K přesnému polohování robota je nezbytná znalost matematického modelu jeho pohybu. Zatímco elektromagnetické síly se dají vypočítat poměrně přesně pomocí metod konečných prvků, jiné vlivy jsou mnohem méně známé, například modely tření. Pro potřeby řízení v reálném čase je však potřeba nalézt relativně jednoduchý model s co největší přesností. Cílem práce je: 1) seznámit se problémem a s vlivy, které na robota působí, 2) seznámit se s daty z experimentálního zařízení pro planární polohování, a 3) vyzkoušet různé struktury modelu na tato data, případně identifikovat parametry modelů.
references: 1) Jansen, J. W., et al. \"Overview of analytical models for the design of linear and planar motors.\" IEEE Transactions on Magnetics 50.11 (2014): 1-7. 2) Bishop, Christopher M. Pattern recognition and machine learning. springer, 2006.
last update: 20.09.2017 14:53:41

administrator for this page: Ľubomíra Dvořáková | last update: 09/12/2011
Trojanova 13, 120 00 Praha 2, tel. 224 358 540, pevná linka 224 923 098, fax 234 358 643
Czech Technical Univeristy in Prague | Faculty of Nuclear Sciences and Physical Engineering | Department of Mathematics