Matematické modelování pohybu průmyslových robotů
| školitel: | Ing. Květoslav Belda, Ph.D. |
| e-mail: | zobrazit e-mail |
| typ práce: | bakalářská práce, diplomová práce |
| zaměření: | MI_MM |
| klíčová slova: | Parametrické modely, analytická geometrie, časová parametrizace, průmyslové roboty, kinematické veličiny |
| popis: | Téma bakalářské / diplomové práce je zaměřeno na modelování pohybu průmyslových kloubových robotů. Modelování se bude zabývat vyšetřováním parametrických modelů jak rovinných, tak i prostorových křivek obsahujících tzv. geometrický parametr. Tento parametr určující polohu na dané křivce bude použit v návrhu vhodné časové parametrizace pohybu robotů. Jejím výstupem budou časové závislosti dílčích souřadnic konkrétního souřadnicového systému a jejich příslušných derivací. Pro tvarovou optimalizaci pohybu lze uvažovat polynomiální aproximace pro případy parametrických křivek bez rovnoměrného průběhu geometrického parametru. Algoritmy budou vytvářeny v jazyce MATLAB s návazností na jazyk C. Pro vývoj a testování algoritmů budou uvažovány požadavky reálných průmyslových robotů a řídicích algoritmů založených na modelovém prediktivním řízení. |
| literatura: | [1] Rektorys, K. a kol.: Přehled užité matematiky, dostupné vydání. [2] Belda, K.: Smoothing and Time Parametrization of Motion Trajectories for Industrial Machining and Motion Control. Proc. of the 16th Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics. ICINCO 2019. Prague, The Czech Republic 2019, Vol. 2, pp. 229-236. [3] Záda, V., Belda, K.: Structure Design and Solution of Kinematics of Robot Manipulator for 3D Concrete Printing. IEEE Trans. Automation Science and Engineering. IEEE, New York, 2022, 1-12 pp. [4] Další literatura dle konkrétního zaměření práce. |
| naposledy změněno: | 17.05.2022 16:09:40 |
za obsah této stránky zodpovídá:
Čestmír Burdík | naposledy změněno: 9.9.2021