Numerické metody v návrhu řízení průmyslových robotů

školitel: Ing. Květoslav Belda, Ph.D.
e-mail: zobrazit e-mail
typ práce: bakalářská práce, diplomová práce
zaměření: MI_MM
klíčová slova: Modelové prediktivní řízení, numerické integrační metody, průmyslové roboty, nelineární dynamické modely
popis:
Téma bakalářské / diplomové práce je zaměřeno na volbu a implementaci vhodné numerické metody pro algoritmus prediktivního řízení, který využívá výchozí fyzikální nelineární model popisující dynamiku robotu. Numerické metody by měly sloužit v konstrukci predikčních rovnic, které vyjadřují závislost budoucích plánovaných výstupů na neznámých počítaných vstupech – akčních zásazích a dále i pro řízení využívající vnitřní simulaci ve svém návrhu. Algoritmy budou vytvářeny v jazyce MATLAB s návazností na jazyk C. Pro vývoj a testování algoritmů budou uvažovány požadavky reálných průmyslových robotů a řídicích algoritmů založených na modelovém prediktivním řízení.
literatura: [1] Rektorys, K. a kol.: Přehled užité matematiky, dostupné vydání.
[2] Belda, K.: Nonlinear Model Predictive Control Algorithms for Industrial Articulated Robots. Informatics in Control, Automation and Robotics. Lecture Notes in Electrical Engin., 613. Springer, 2020, pp. 230-251.
[3] Belda, K., Záda, V.: Predictive Control for Offset-Free Motion of Industrial Articulated Robots. Proc. 22nd IEEE Int. Conf. Methods and Models in Automation and Robotics. West Pomeranian University of Technology, Szczecin, Poland, 2017, pp. 688-693.
[4] Další literatura dle konkrétního zaměření práce.
naposledy změněno: 17.05.2022 15:26:24

za obsah této stránky zodpovídá: Čestmír Burdík | naposledy změněno: 9.9.2021
Trojanova 13, 120 00 Praha 2, tel. +420 770 127 494
České vysoké učení technické v Praze | Fakulta jaderná a fyzikálně inženýrská | Katedra matematiky